美团关联公司北京三快在线科技有限公司1月25日公开一项“一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备及存储介质”专利，申请公布号为CN113968243A，申请日期为2021年11月11日。
该专利摘要显示，本说明书公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。
本方法基于目标路口指定范围内的障碍物的信息与各车道信息，确定障碍物驶出目标路口的若干候选车道，然后根据目标路口对应的各车道间的位置关系确定了各候选车道的优先级，并在障碍物当前行驶方向对应的候选车道中选择出目标可行车道，进一步根据目标可行车道预测障碍物的行驶轨迹。
本方法通过生成候选车道，确定各候选车道的优先级，从而根据各候选车道的优先级，在障碍物行驶方向上选择目标可行车道，并根据目标可行车道预测障碍物的行驶轨迹，考虑了障碍物不按高精度地图设置的虚拟车道行驶的情况，提高了预测障碍物行驶轨迹的准确性。
